山东新云鹏井下人员精确定位系统的原理：
定位系统将加速度传感器和角速度传感器直接固定于载体也就是人员身体上,角速度传感器输出的角速度经过积分计算就是人员自身运动方向的变化量,也就是人员姿态,这样通过加速度传感器输出值积分得到的运动速度就可以计算出人员运动方向上的里程,实现定位功能.由载体上传感器直接输出值构成的坐标系是运动坐标系,而定位计算是以地理区域(定位坐标系)为参照来确定载体的位置、速度、姿态等运动参数.载体坐标系下的测量值不能直接用于定位计算,因为实际需要的定位信息是相对于地理上某一原点的运动里程和方向,所以必须先变换到定位坐标系,然后才能进行定位计算.基本变换过程:DSP根据角速度传感器的输出解算出姿态角;根据姿态角参数确定出用来进行坐标变换的方向余弦矩阵;把载体坐标系下的加速度用方向余弦矩阵变换到定位坐标系下;再根据相应的力学编排方程算出载体的即时速度、位置等定位参数。